The Development of a Cable Termination System for Deepwater Applications

FULL JURNAL

As oil and gas production projects move into deeper waters, new key enabling technologies are required to terminate electrical, optical and hybrid subsea cables. Two failure modes have been identified using current commercially available termination technology in deepwater applications; core element collapse into an atmospheric breakout region and wicking of the compensating fluid from the termination into the interstices of the cable elements. Either failure may lead to partial or catastrophic failure of the termination. Each failure mode can be directly linked to the interaction of the cable elements with the pressure-balanced dielectric fluidfilled splice region in the termination.
Both of these failure modes have been encountered in the recent past during the installation phase of ultra-deepwater developments. In each instance, an understanding of the failure mode led to the development of design modifications that were qualified and successfully deployed. The difficult lessons learned from these experiences have resulted in new design considerations and more rigorous qualification procedures during the development of cable specific Field
Installable Termination Assemblies (FITAs). These lessons have also been cause to rethink the design philosophy of cable terminations. Ocean Design, Inc. (ODI) has embarked on a design program to eliminate the limitations of the current technology and increase the reliability of their terminations.
The result of this effort is the FACT (Field Assembled Cable Termination) system, a modularized termination system that completely isolates the cable’s internal elements from all pressurized
fluid interfaces.

Adaptive Sensing for Localisation of an Autonomous Underwater Vehicle

FULL JURNAL

This paper demonstrates an improved robot localisation approach based on adaptive sensing.
Using a particle ¯lter to represent the uncertainty in location the approach minimises the
expected entropy after the next robot action.It is demonstrated in simulation that this ap-
proach is useful in sensor management of an Autonomous Underwater Vehicle when a digi-
tised elevation map of the environment is available.

1 Introduction
The sophistication and usefulness of Autonomous Underwater Vehicles (AUVs) has increased dramatically in recent years, with record feats of depth and endurance offering new opportunities for ocean science and exploration. However the majority of these vehicles have only a primitive level of autonomy, with current AUVs typically carrying out a mission by attempting to follow a pre-planned trajectory. Sensing is usually passive, in that the perceived sensor data does not in°uence the actions taken by the vehicle.1 We propose to provide the
AUV with a means to make sensor management decisions based upon the information it obtains during the course of the mission, in order to enhance navigation performance. There are also opportunities to improve battery life [Nygren and Jansson, 2004] and the overall effectiveness of a mission [Makarenko et al., 2002] by sensing intelligently rather than continuously and indiscriminately. In this paper we demonstrate the potential of adaptive sensing by applying it to a terrain-aided tracking algorithm [Williams, 2003].

IMPROVING THE OPERABILITY OF REMOTELY OPERATED VEHICLES (ROV)

FULL JURNAL

ABSTRACT
Underwater Remotely Operated Vehicles (ROVs) have a significant support role to play in offshore petroleum production facilities. The extent to which ROVs can replace diver-based operations depends significantly on ROV capacity and the relative costs of mobilising and implementing the two modes of underwater operation. This paper presents work directed at two aspects of ROV operability: the quality of visual information presented to the ROV pilots and the degree of station keeping control exhibited by the vehicle.
Significant improvement in pilot performance of selected maintenance-type tasks has been achieved by the use of a purpose built underwater stereoscopic video camera and
associated ship-based stereoscopic display unit. Two generations of cameras have now been built and used on a Perry Triton vehicle in use at the North Rankin A platform on the North West Shelf.
In a related program, stereoscopic images of the platform structure are processed to determine the relative position of the ROV. Changes in position are used as inputs to thruster control algorithms, with a view to enabling the vehicle to hold position in fluctuating current fields. The position data from the processed 3D images are linked to output from an on-board inertial system to enable position to be maintained despite periodic loss of visual information.
First trials of the combined vision-inertial system indicated some success, notably using the vision system, but indicated difficulties with the inertial package and its integration into the control process. An extension of this project is now being supported by the Australian Maritime
Engineering Cooperative Research Centre (AME CRC).

IKATAN KIMIA

Konfigurasi Elektron Gas Mulia
Unsur gas mulia merupakan unsur yang paling stabil karena susunan elektronnya berjumlah 8 elektron di kulit terluar, kecuali helium (mempunyai konfigurasi elektron penuh). Hal ini dikenal dengan konfigurasi oktet, kecuali helium dengan konfigurasi duplet.
Unsur-unsur lain dapat mencapai konfigurasi oktet dengan cara membentuk ikatan agar konfigurasi elektronnya sama dengan konfigurasi elektron gas mulia terdekat. Kecenderungan ini disebut aturan oktet. Konfigurasi oktet (konfigurasi stabil gas mulia) dapat dicapai dengan melepas, menangkap, atau memasangkan elektron.

Lambang Lewis
Lambang titik elektron Lewis terdiri atas lambang unsur dan titik-titik yang setiap titiknya menggambarkan satu electron valensi dari atom-atom unsur. Titik-titik elektron adalah elektron terluarnya.
Unsur
Li 2) 1) Li ∙
Mg 2) 8) 2) ∙ Mg ∙

Untuk membedakan asal elektron valensi penggunaan tanda (o) boleh diganti dengan tanda (x), tetapi pada dasarnya elektron mempunyai lambang titik Lewis yang mirip.


IKATAN ION

Ikatan ion terbentuk akibat adanya pelepasan atau penerimaan elektron oleh atom-atom yang berikatan. Atom-atom yang melepas elektron menjadi ion positif (kation) sedang atom-atom yang menerima elektron menjadi ion negatif (anion). Senyawa yang memiliki ikatan ion disebut senyawa ionik.

Senyawa ionik biasanya terbentuk antara atom-atom unsur logam dan nonlogam. Atom unsur logam cenderung melepas elektron membentuk ion positif, dan atom unsur nonlogam cenderung menangkap elektron membentuk ion negatif.
Contoh: NaCl, MgO, CaF2, Li2O, AlF3, dan lain-lain.

Sifat-sifat fisika senyawa ionik pada umumnya:

• pada suhu kamar berwujud padat;
• struktur kristalnya keras tapi rapuh;
• mempunyai titik didih dan titik leleh tinggi;
• larut dalam pelarut air tetapi tidak larut dalam pelarut organik;
• tidak menghantarkan listrik pada fase padat, tetapi pada
• fase cair (lelehan) dan larutannya menghantarkan listrik.

IKATAN KOVALEN

Ikatan kovalen adalah ikatan yang terjadi akibat pemakaian pasangan electron secara bersama-sama oleh dua atom (James E. Brady, 1990).

yang perlu diperhatikan dalam ikatan kovalen adalah:

• Ikatan kovalen terbentuk di antara dua atom yang sama-sama ingin menangkap electron.
• Pasangan elektron yang dipakai bersama disebut pasangan electron ikatan (PEI) dan pasangan elektron valensi yang tidak terlibat dalam pembentukan ikatan kovalen disebut pasangan elektron bebas (PEB).
• Ikatan kovalen umumnya terjadi antara atom-atom unsur nonlogam, bisa sejenis (contoh: H2, N2, O2, Cl2, F2, Br2, I2) dan berbeda jenis (contoh: H2O, CO2, dan lain-lain)
• Senyawa yang hanya mengandung ikatan kovalen disebut senyawa kovalen.

Berdasarkan lambang titik Lewis dapat dibuat struktur Lewis atau rumus Lewis. Struktur Lewis adalah penggambaran ikatan kovalen yang menggunakan lambang titik Lewis di mana PEI dinyatakan dengan satu garis atau sepasang titik yang diletakkan di antara kedua atom dan PEB dinyatakan dengan titik-titik pada masing-masing atom.

Cara atom-atom saling mengikat dalam suatu molekul dinyatakan oleh rumus bangun atau rumus struktur. Rumus struktur diperoleh dari rumus Lewis dengan mengganti setiap pasangan elektron ikatan dengan sepotong garis. Misalnya, rumus bangun H2 adalah H – H

IKATAN LOGAM

Ikatan logam adalah ikatan kimia yang terbentuk akibat penggunaan bersama elektron-elektron valensi antaratomatom logam. Contoh: logam besi, seng, dan perak.

Ikatan logam bukanlah ikatan ion atau ikatan kovalen. Salah satu teori yang dikemukakan untuk menjelaskan ikatan logam adalah teori lautan elektron.

Contoh terjadinya ikatan logam. Tempat kedudukan elektron valensi dari suatu atom besi (Fe) dapat saling tumpang tindih dengan tempat kedudukan elektron valensi dari atom-atom Fe yang lain. Tumpang tindih antarelektron valensi ini memungkinkan elektron valensi dari setiap atom Fe bergerak bebas dalam ruang di antara ion-ion Fe+ membentuk lautan elektron. Karena muatannya berlawanan (Fe2+ dan 2 e–), maka terjadi gaya tarik-menarik antara ion-ion Fe+ dan elektron-elektron bebas ini. Akibatnya terbentuk ikatan yang disebut ikatan logam.

Adanya ikatan logam menyebabkan logam bersifat:

• pada suhu kamar berwujud padat, kecuali Hg;
• keras tapi lentur/dapat ditempa;
• mempunyai titik didih dan titik leleh yang tinggi;
• penghantar listrik dan panas yang baik;
• mengilap.

untuk selengkapnya ada di link berikut ini:
IKATAN KIMIA

ENERGI DAN DAYA

Energi adalah kemampuan untuk melakukan kerja atau usaha yang bisa menyebabkan terjadinya perubahan

Macam macam bentuk energy
Energi kimia adalah energi yang tersimpan dalam persenyawaan kimia. Contoh dari energy kimia adalah : energy yang terkandung dalam makanan dan dalam minyak bumi. Untuk menghasilkan energy kimia maka selalu diawali dengan reaksi antara atom2 dalam senyawa yang bereaksi. Energy kimia yang ada di bumi ini adalah sebagian besar berasal dari energy matahari. Energy matahari mampu membantu tanaman melakukan fotosintesis yang hasilnya merupakan makanan untuk tumbuhan serta makhluk hidup yang lainnya. Tumbuhan tumbuhan yang telah tumbuh kemudian bisa terkubur di lapisan lapisan kulit bumi, dan menjadi fosil yang setelah bermilyar tahun bisa berubah menjadi minyak bumi.

Energi listrik merupakan salah satu bentuk energi yang paling banyak digunakan. Energi ini dipindahkan dalam bentuk aliran muatan listrik melalui kawat logam konduktor yang disebut arus listrik. Energi listrik dapat diubah menjadi bentuk energi yang lain seperti energi gerak, energi cahaya, energi panas, atau energi bunyi. Seperti pada televise, energy listrik berubah menjadi energy cahaya dan energy bunyi. Sebaliknya, energi listrik dapat berupa hasil perubahan energi yang lain, misalnya dari energi matahari, energi gerak, energi potensial air, energi kimia gas alam, dan energi uap.

Energi panas sering disebut juga energi kalor, merupakan salah satu bentuk energi yang berasal dari partikel-partikel penyusun suatu benda. Setiap benda tersusun oleh partikel-partikel. Jika ada sesuatu yang dapat membuat partikel-partikel ini bergerak, benda tersebut akan menghasilkan energi panas. Contohnya orang dapat membuat api dari kayu kering yang digosok-gosokkan. Kayu-kayu kering yang saling digosokkan akan menimbulkan panas yang dapat membakar bahan-bahan yang mudah terbakar.

Energi Bunyi
bunyi yang dihasilkan dari benda yang bergetar. Ketika benda bergetar, partikel-partikel udara di sekitar benda akan ikut bergetar, partikel-partikel inilah yang menimbulkan bunyi. Dengan demikian, bunyi dapat dihasilkan oleh getaran partikel udara di sekitar sumber bunyi.

Energi Nuklir
Reaksi nuklir terjadi karena reaksi inti di dalam inti radioaktif. Contoh energi nuklir terjadi pada ledakan bom atom dan reaksi inti yang terjadi di Matahari. Energi nuklir dapat digunakan sebagai energi pada Pembangkit Listrik Tenaga Nuklir (PLTN). Di Matahari, terjadi reaksi inti fusi yang menghasilkan energi nuklir yang sangat besar sehingga energi ini merupakan sumber energi utama di bumi.

Energi Mekanik
Dalam energy mekanik terdapat dua buah jenis energy yang saling memengaruhi, yaitu energi yang diakibatkan oleh ketinggian dan energi karena benda bergerak. Energi akibat perbedaan ketinggian disebut energi potensial gravitasi, sedangkan energi gerak disebut energi kinetik (energi gerak).
Energi mekanik merupakan penjumlahan dari energy potensial dan energi kinetik. Secara matematis persamaan energi mekanik dapat dituliskan sebagai berikut.

selengkapnya

Recount Text

A glass of Envelope

ORIENTATION
My daughter, Jane, never dreamed of receiving a letter from a girl of her own age in Holland. Last year, we were traveling across the Channel and Jane put A piece of paper with her name and address on it into the bottle.

SEQUENCE OF EVENTS
She threw the bottle into the sea. She never thought of it again but ten month later, she received a letter from a girl in Holland. Both girls wrote to each other regularly.

REORIENTATION
They decided to use electric email. they costed a little more, but they certainly travelled faster.

contoh Recount Text

My name is Harry Potter. People usually call me Harry. I’m a student of Hogward Wizardry School. Now, I’m in my eleventh grade. For last two years I had a bad time. I lost one of my favorite teacher and I had to fight against Voldermort. Now I have to study harder about wizardry so that I can be a good wizard and I can defeat Voldermort.

Next two years I will continue my study at Hogward wizardry school. I will continue Mr. Dumbledore wish to defeat the dark princess, Voldermort, and make all wizard Community living in peacefullness.

Text diatas adalah salah satu text recount. Text recount diawali dengan orientation, kemudian diikuti oleh beberapa event.
Dari text diatas yang termasuk orientation adalah:
My name is Harry Potter. People usually call me Harry. I’m a student of Hogward Wizardry School. Now, I’m in my eleventh grade.
Event:
For last two years I had a bad time. I lost one of my favorite teacher and I had to fight against Voldermort.